Parník byl postaven v rámci rozsáhlé modernizace flotily Pražské paroplavební společnosti, která probíhala v letech 1937-38. Modernizace se týkala všech typů lodí a v rámci ní došlo jak k opravám a vylepšením stávajících lodí, tak i ke stavbě nových lodí. Ze čtyř parníků, které byly v té době postaveny, jsou dnes činné dva – VLTAVA a VYŠEHRAD.
Stavba parníku VYŠEHRAD probíhala v ústecké loděnici pod vedením hlavního konstruktéra ing. Josefa Husse. K jeho pohonu byla navzdory již tehdy známým novým technologiím použita klasická technologie parního pohonu, a to s ohledem na tichý chod, minimum vibrací a snadné a rychlé manévrování ve stanicích na trati. Stavba parníku, která Pražskou paroplavební společnost přišla na 2,5 mil. korun, probíhala poměrně rychle a již na jaře roku 1938 byl parník slavnostně pokřtěn svým původním jménem - ANTONÍN ŠVEHLA. Později byl několikrát přejmenován, až se dospělo ke stávajícímu jménu - VYŠEHRAD.
Původně byl tento salónní parník nasazen pro rychlý transport na trase Praha – Vranská přehrada. Jízdy byly velmi oblíbené a parník býval dobře obsazen. Průměrný počet osob na palubě býval kolem 150 osob. Později byl použit pro osobní dopravu i v jiných úsecích. Po druhé světové válce prošel parník několika rekonstrukcemi. V šedesátých letech proběhla rekonstrukce, která dodala parníku na tehdejší dobu moderní tvář díky designu a prosvětlení palubních salonů. Postupem času se také od tuhých paliv přešlo na paliva kapalná. Další kompletní renovace byla provedena v devadesátých letech a poslední úpravy na přelomu let 2006/2007. Nyní je parník v obnovené slávě a lesku připraven pro luxusní poznávací plavby Prahou.