Kozí hrádek je nejpamátnějším hradem Táborska. Z dochovaných pramenů není známo, kdy byl postaven. Nejstarší zprávy jsou až z roku 1377, kdy byl jeho majitelem Vlček z Kozího. Později byl Kozí hrádek vlastnictvím pánů z Hardeka a Jindřicha z Hradce. Roku 1406 ho získal Vilém z Újezda, ale za 2 roky zemřel, a tak se stal majetkem jeho synů Ctibora a Jana. Svůj největší význam získal Kozí hrádek pobytem mistra Jana Husa, největší osobnosti českého reformního hnutí.
V listopadu roku 1412 byla na Jana Husa uvalena klatba a musel opustit Prahu. Nejspíše se skrýval na Žatecku. Všechny dohady o jeho pobytu v tomto roce nejsou přesně zaznamenány v žádných pramenech. Nejpravděpodobnější bude, že si vybral zapadlý hrad v blízkosti Prahy, než město. Neboť na místo kde by se skrýval by byl uvalen interdikt (zákaz všech bohoslužeb, pohřbů, křtin). Hus své dočasné bydliště tajil, aby neuvedl svého hostitele v nebezpečí klatby.
Na počátku léta r. 1413 na pozvání Jana z Ústí se mistr Jan Hus uchýlil sem na Kozí hrádek. Přišel do kraje, který měl již své revoluční tradice, a tak se nevěnoval pouze vědecké činnosti, jak měl původně v úmyslu (chtěl pracovat na svých dílech), ale i kázání. Dokončil zde svou významnou Postilu a sepsal i některá další základní díla, např. traktát "O svatokupectví", "O církvi" nebo spis "O šesti bludiech". Jak Hus pravil, lid ho žádá a potřebuje, a tak se vrací k úkolu kazatele. Obnovuje svá kázání z Betlémské kaple. Známá jsou jeho kázání "pod lipou". Znamenitého nebojácného kazatele sem přicházeli vyslechnout nejen obyvatelé blízkého města Ústí, ale i z dalekého okolí. Na jaře r. 1414 navštívil Hus Prahu, ale zanedlouho se vrací zpět do našeho kraje. Už ne na Kozí hrádek, ale do Sezimova Ústí. 15. července l414 jej opouští. Na jeho odchod je několik verzí. Jedni tvrdí, že příčinou byla smrt Jana z Ústí (hostitele Jana Husa), druzí jsou názoru, že příčinou byla silná vlna moru, která sem přišla z Mladovožicka a Chýnovska. Jisté je, že Hus odsud odešel na hrad Krakovec u Rakovníka. Odsud pak nastoupil svou poslední cestu do Kostnice, kde byl za své názory upálen.
Roku 1438 byl Kozí hrádek zničen požárem. Odborníci se rozcházejí v názorech. Nejpravděpodobnější se zdá, že byl vyloupen a vypálen žoldnéřským vojskem Albrechta Rakouského, který v té době obléhal Tábor a měl ležení u nedalekých Měšic. Albrechta Rakouského zřejmě zlákala snadná kořist. Kozí hrádek nebyl postaven na příliš bezpečném místě. Na žádné straně není vysoká skála ani široká řeka, která by znásobila počet obránců. Hrádek se tak ještě mohl ubránit loupežným tlupám nebo proti výbojnějšímu sousedovi, ale těžko proti obrovské přesile. Po husitských válkách patřil Kozí hrádek městu Táboru, ale v zápisech se připomíná "Kozí hrad pustý". Byl na nejlepší cestě splynout pozvolna a beze stopy s okolní krajinou, jako desítky podobných hrádků a tvrzí. V 16. a l7. století se používalo materiálu z hradebního zdiva k drobným stavebním pracem v Měšicích. Teprve r. 1886 na žádost profesora táborského gymnázia Augusta Sedláčka (autor Hradů a zámků) bylo kopáno ve zříceninách a odkryt zbytek obytné věže, na níž byla později připevněna prostá plechová tabulka, podávající návštěvníkům všeobecnou informaci. O 7 let později, v r. 1893, chtěl na Kozím hrádku táborský akademický spolek Štítný vybudovat památník. Rakouské úřady se obávaly oživení Husových tradic a proto vybudování památníku úředně zakázaly. Peníze byly již vybrány a tak se jich použilo k úpravě hrádku. Tyto úpravy byly prováděny neodborně, bez plánu a více archeologických nálezů se zničilo než zachránilo.
Nejvýznamnější obrat k lepšímu byl v r. l899, kdy se prací ujal Josef Švehla (řídící učitel v Sezimově Ústí). Archeologie byla jeho koníčkem. Díky jeho nadšení a 15tileté neúnavné práci si dnes můžeme učinit představu dočasného sídla mistra Jana Husa. Všechny exponáty shromážděné při vykopávkách Josefem Švehlou (více jak 250 exponátů - různé primitivní dětské hračky, nádobka se soudobými mincemi, oštěpy, keramika) jsou umístěny v táborském muzeu. 30.března 1962 byl Kozí hrádek prohlášen za národní kulturní památku a od roku 1991 je v majetku Města Sezimova Ústí.
Kozí hrádek byl postaven na úzkém ostrohu nepravidelného oválného tvaru nedaleko rybníka Jezero. Bylo to pro stavbu nejpříhodnější místo, neboť zde byl ostroh nejužší. Okolo byl vyhlouben vodní příkop, který k předhradí dosahoval šířky až 20 m. Z předhradí přes hlubokou strž se přecházelo po dřevěném mostě, zakončeném mostem padacím. Ten ústil do vstupní věže, kterou se vcházelo na první nádvoří. Na prvém nádvoří vlevo lze vidět dvě místnosti, menší kuchyni a větší strážnici. Část byla kryta přístřeškem. Nalevo se nachází studna, tesaná ve skále - 18,5 m hluboká. Za studnou je schodiště, vedoucí do sklepa. Brankou ve vnitřní hradbě se vcházelo na druhé nádvoří, na kterém stála čtverhranná kamenná obytná věž, patrně o dvou patrech. Byla obydlím všech pánů, kteří zde bydleli, a jejich úředníků. Od věže byla úzkou uličkou oddělena hospodářská budova o dvou místnostech, z nichž menší byla sýpkou. Okolo první vnitřní hradby byl na jihu, západě a na severu parkán s rozšířeným ochozem na okružní zdi. V této okružní zdi byla na západě malá branka k vodnímu příkopu. Opevnění hradu doplňoval hliněný val nad vodním příkopem a mohutné dřevěné palisády umístěné přibližně v místech, kde se nyní nachází dřevěný plot. V případě, že byste se šli projít na místa, kde se nacházelo předhradí, můžete ještě uvidět zbytky sklepa někdejšího pivovaru. Zde byl nalezen kus kotle a spálený slad. Mimo dřevěnou budovu pivovaru, která při požáru shořela, zde byly ještě další dvě budovy, z nichž jedna byla patrně maštalí pro koně.
Kozí hrádek je vyhledávaným turistickým cílem pro návštěvníky z okolí i ze zahraničí. Lze jej navštívit pěšky, na kole i automobilem. Společně s blízkou lesní restaurací nabízí areál Kozího hrádku dostatečné zázemí pro pohodlnou turistickou zastávku a odpočinek, ale i pro konání mnoha kulturních a společenských akcí.