Divadlo Spejbla a Hurvínka založil jako první profesionální moderní loutkovou scénu prof. Josef Skupa (1892-1957) v Plzni r. 1930. Jeho protagonisté - Spejbl a Hurvínek - už předtím úspěšně působili na amatérské loutkové scéně v Plzni v oblíbených
kabaretních pořadech. Divadlo hrálo jako zájezdová scéna se sídlem v Plzni do r. 1943. V lednu roku 1944 byl prof. Skupa zatčen gestapem, odsouzen za protifašistický odboj a divadlo bylo nacistickými úřady zavřeno.
V únoru r. 1945 se Skupovi podařilo uprchnout z hořícího vězení v Drážďanech a po skončení války, v říjnu roku 1945, otevřel stálou scénu D S+H v Praze, kde sídlí dodnes. Po Skupově smrti převzal role obou protagonistů, Spejbla a Hurvínka, jeho žák Miloš Kirschner (1927-1996), který již za života Skupy s ním obě titulní postavy alternoval. Prof. Skupa jej na sklonku svého života jmenoval veřejnou listinou svým nástupcem. Divadlo tak úspěšně pokračovalo v uměleckém úsilí o jevištní zobrazení groteskně humorného a satiricky viděného světa. Hlavními postavami všech inscenací D S+H jsou Spejbl a Hurvínek - otec a syn, reprezentující rozporný názor dvou generací na svět. Spejbl vstoupil na scénu poprvé v roce 1920, Hurvínek v roce 1926.