První písemné zmínky o Orlíku pochází z r. 1230 – 1251, z doby vlády Václava I., kdy je v archivech uváděno clo na Vltavě u Orlíka, který byl v té době pouze dřevěným hrádkem. Zprávy z r. 1287 – 1288 dokazují, že Orlík patřil ke královským državám krále Václava II. Jako purkrabí se uvádí v té době Zdislav ze Šternberka. Ve 13. – 14. století byl Orlík přestavěn na kamenný gotický hrad, který soužil jako opěrný bod a správní centrum královské moci. Orlík zůstal v rukou českých králů až do roku 1357, kdy jej Karel IV. udělil v ušlechtilé manství svému kancléři Dětřichu z Portic, ten však záhy postoupil hrad svému synovci, jenž byl královským purkrabím na Vyšehradě.
V roce 1369 daroval Karel IV. Orlík Hyncíku Pluhovi z Rabštejna, který ho vyměnil se Zikmundem Hulerem za jeho majetky v Chebu.V roce 1407 prodal Zikmundův bratr Ondřej Orlík Petru Zmrzlíkovi ze Svojšína, který byl nejvyšším mincmistrem království, ale také patřil ke straníkům Jana Husa. Poslední Zmrzlík Václav se po zničujícím požáru v roce 1508 odstěhoval na Lnáře, a v r. 1514 prodal Orlické panství Kryštofovi z Vamberka, který byl také majitelem Zvíkova. Tak se Orlík stal sídlem hospodářské správy orlicko-zvíkovského panství. V letech 1514 – 1520 byl Orlík důkladně opraven, a zvýšen o patro. V roce 1611, po smrti Petra Voka se stali orličtí Švamberkové dědici rozsáhlého rožmberského majetku. Po přesídlení Jiřího Vamberka zůstala na Orlíku jen panská správa. V roce 1620 po bitvě na Bílé hoře, se Orlík vzdal císařským vojskům. V roce 1623 kupuje od císaře Orlík Oldřich z Eggenberka. Manželkou posledního bezdětného Eggenberka byla Marie Ernestina Schwarzenbergová, která odkázala celý eggenberský majetek synovci Adamu Františku Schwarzenbergovi, a tak připadlo orlické panství do rukou Schwarzenbergů. V roce 1840 – 1860 vrcholily novogotické úpravy samotné budovy, které byly prováděné podle plánů prof. Pražské Akademie, Bernardem Gruberem. V této podobě je dodnes. U zámku se rozprostírá rozsáhlý, přírodně krajinářský park o rozloze 143 ha.V západní části parku se nachází pseudogotická Schwarzenberská hrobka.