Rožnov pod Radhoštěm byl založen v polovině 13. století, mezi lety 1246 – 1267, olomouckým biskupem Brunem ze Schaumburku. Právě z roku 1267 existuje první zmínka o městě. Bruno ze Schaumburku tehdy před odjezdem na křižáckou výpravu uvedl město v seznamu svého majetku. Založení města v uvedeném roce dokladuje latisnaký sepsaná poslední vůle tohoto biskupa ze dne 28. listopadu 1267, v níž je následující oddíl: „Na třetí však straně (ve přičině hranic panství Hukvalského jím koupeného) Rožnov a Hrachovec (Rosenowe et Grabowe), které jsou mino starý okršlek církve naší, avšak osady od nás založené“. Město bylo založeno při Brunových kolonizačních snahách prý doslova "na zelené louce" a bylo původně celé dřevěné. Domy na náměstí stály v rovných řadách, podloubí spočívala na sloupech s pavlačí.. V průběhu let se v Rožnově vystřídalo několik šlechtických rodů. Roku 1548 získali panství Žerotínové a udrželi si ho až do 19. století. Za jejich vlády došlo v Rožnově k rozkvětu hospodářství i řemesel. Významným se ve městě stalo sklářské řemeslo a tkalcovství. Tkaním plátna a mušelínu byl Rožnov známý v celé rakouské monarchii. Už v roce 1687 je v Rožnově uváděna papírna a od roku 1712 také pivovar. Věhlasu dosáhlo valašské vyšívání.
Není ale vyloučena možnost, že již před rokem 1267 na území dnešního Rožnova žili osadníci a biskup osadu jen rozšířil nebo právně uspořádal. Ale na mapě ze 13. století ještě Rožnov poznačen není; byl jen menší osadou. Bruno považoval tento koutek Moravy za velmi důležitý, poněvadž činil snadný přechod do Uher, jichž král Béla v nepřátelství žil s Přemyslem Otakarem II. Rožnov byl té doby z této strany poslední osadou u hranic moravsko–uherských a tudíž strážcem přechodu toho.
Nedaleko založené osady na jihozápadní straně se zdvihal nad řekou Bečvou homolovitý vrch sopečného původu pojmenovaný jako Hradisko a na něm byl postaven stejnojmenný hrad.
Jestli hrad na kopci Hradisku vystavěl biskup Bruno či až jeho nástupce v majetku, není známo, ale již roku 1310 tam stál a slul hrad nad Rožnovem.
Středověk
A právě zřícenina gotického hradu připomíná středověkou historii města. Původně strážní hrádek stál na kopci Hradisko nad městem od 13. století. Postupně se rozrůstal a spolu s hrady Helfštýnem a Hukvaldami sloužil k ochraně Moravy před uherskými nájezdníky. V průběhu let se zde vystřídal šlechtický rod pánů z Kravař, Cimburkové nebo sedmihradský vévoda Petr. Hradního sídla nad městem se zmocnil i loupeživý rytíř Jan z Messenberka. Své zkázy se hrad dočkal v 15. století - na rozkaz Císaře Ferdinanda I. byl částečně rozbořen roku 1539, kdy se v něm usadili zbojníci.
Při archeologickém výzkumu se v minulých letech podařilo v prostorách hradní zříceniny objevit unikátní gotické kachle.
Na počátku XIX. století měl Rožnov ještě vesměs dřevěné domy, jen na náměstí stály čtyři nízké zděné. První větší jednoposchoďový dům byl vystavěn teprve roku 1839. Jen zvolna se dřevěné městečko měnilo na kamenné. Obyvatelé se převážně živili málo výnosným zemědělstvím a pastevectvím. Podle pastevců - valachů byli osadníci nazýváni Valaši a celá oblast Valašsko. Radhošť a Pustevny jsou podnes spojovány se salaši, kolibami a početnými stády oveček. Ještě v polovině minulého století se jich na hřebenech Beskyd páslo až 15 tisíc. Pečoval o ně bača, z jejich mléka vyráběl ovčí sýr brynzu a syrovátku zvanou žinčici.
Lázeňství
V roce 1796 si zdejších příznivých klimatických poměrů povšiml brněnský lékař dr. Kročák a poslal sem první čtyři neduživce s prsní chorobou. Překvapivě dobrý výsledek a narůstající počet hostů dal podnět ke vzniku klimatických lázní. Ty založil roku 1820 tehdejší ředitel zdejšího panství Josef Drobník. Zpočátku se léčilo žinčicí a terénními vycházkami, později také koupelemi a elektroléčbou. Největšího rozkvětu dosáhly klimatické lázně na počátku 20. století, kdy během letní sezóny přijíždělo do Rožnova až 3000 hostů téměř z celého světa. Po lázeňské kolonádě v rožnovském parku se procházeli také světoznámý lékař, zakladatel psychoanalýzy Sigmund Freud, a zakladatel genetiky Georg Mendel. Lázně sloužily k léčbě nemocí dýchacího ústrojí, plic a také srdce.
Tečku za lázeňskou historií učinila druhá světová válka. Zdravé klima, krása okolní krajiny a přívětivé město však zůstaly, lázeňskou historii tak v současnosti připomíná snad už jen lázeňský dům v městském parku.
Po roce 1945
Největší rozmach zaznamenalo město po druhé světové válce, kdy v něm byl postaven průmyslový podnik Tesla. Počet obyvatel Rožnova vzrostl do současnosti na čtyřnásobek a blíží se ke dvaceti tisícům.
Pro Rožnov pod Radhoštěm je charakteristická původní zástavba na levém břehu řeky Bečvy, a také typická architektura minulých desetiletí s panelovými domy a rozsáhlou průmyslovou sférou v severozápadní části. Půlkruhem kolem historického jádra města se rozkládá městský park. Již v minulosti v něm byly pro lázeňské hosty upraveny stezky se sedátky. I v současnosti má mnoho půvabů -jezírko či lipovou alej, vysazenou počátkem tohoto století. V centru městského parku stojí někdejší léčebný dům, dnes vkusně restaurovaná budova, sídlo I. valašského hostinského pivovaru.
K památným objektům ve městě patří katolický chrám,zasvěcený Všem Svatým, postavený v letech 1748-52. Za povšimnutí stojí budova současného sídla Chráněné krajinné oblasti Beskydy, historická stavba, vybudovaná před 200 roky, původně první rožnovská škola, pak fara a později pekárna. I dnes mění Rožnov pod Radhoštěm svou tvář. Jsou rekonstruovány měšťanské domy na náměstí. Vzniká nové obchodní centrum Na zahradách. Vyrůstá nově stylizovaná vilová městská čtvrť Stráň.
Průmysl
Z průmyslu bylo na Rožnovsku rozšířeno zejména tkalcovství. Už v roce 1687 je v Rožnově uváděna papírna a od roku 1712 také pivovar. Věhlasu dosáhlo valašské vyšívání. K tradičním výrobkům patřily štípané šindele, dýmky z jalovce a další výrobky ze dřeva. V okolních vesnicích stávaly skelné hutě. Průmysl v současnosti reprezentuje více než stovka firem, nacházejících se v průmyslovém areálu bývalého podniku Tesla. Tradici pletařství dnes udržuje podnik LOANA, zachovalo se papírenství. I při existenci prosperujícího průmyslu a úspěšně se rozvíjejícím drobném podnikání si město udržuje svůj tradiční ráz. Rožnov pod Radhoštěm je významným kulturním a zejména turistickým centrem.
Díky své poloze, chráněné okolními kopci od severu, se město stále vyznačuje příznivým klimatem. Tlumené karpatské větry, které do rožnovské kotliny proudí, rozptylují mlhy a udržují v Rožnově po větší část roku slunečné počasí.