Valdštejn, nejstarší hrad Českého ráje, byl založen kolem roku 1260 Jaroslavem z Hruštice z rodu Markvarticů, předků pánů v Valdštejna. Valdštejnové drželi hrad asi do roku 1380 a další majitelé páni z Vartenberka do počátku husitských válek.
Obsazení hradu husity, loupeživými rytíři, časté střídání majitelů v 15. století, bylo příčinou, že se hrad původně ostrožný rozdělil na hrady dva.
V zadní části se oddělil tzv. typický skalní hrad s komplikovaným vstupem zdola na vrchol skalní plošiny.
Kateřinou ze Strážnice a ze Štítar, milenkou Hynka, syna krále Jiřího z Poděbrad koncem 15. století končí rezidenční funkce hradu. Valdštejn byl svými majiteli opuštěn.
Vyhořelý a zničený hrad pozvedli k nové slávě opět Valdštejnové, kterým patřil po Albrechtu z Valdštejna dalších 200 let. V 18. století zde vybudovali nevšední poutní místo s jedinečnou atmosférou v prostředí starých ruin rodového sídla, okolních lesů a skal.
V této snaze pokračovali i noví majitelé Lexové z Aehrenthalu v první polovině 19. století. Propojili krajinu sítí turistických cest, budovali vyhlídky, lázně Sedmihorky. Jako zajímavý turistický cíl zpřístupnili hrad Valdštejn mezi prvními památkami u nás a romantickými úpravami dotvořili starobylé prostředí.
V současné době je hrad Valdštejn v majetku Města Turnova, které se o svoji památku velmi dobře stará. Hrad navštěvuje ročně více než 60.000 turistů.