První doložené osídlení hradní skály je ještě o mnoho starší - archeolgické nálezy odtud pochází už z mladší doby kamenné (púchovská kultura). Hrad existuje od přelomu 13. a 14. století, první písemná zmínka pochází z roku 1321, výslovně se písemně uvádí v roce 1384 jako Strechyn. Chránil mýtnou silnici okolo Váhu.
Hrad Strečno po svém založení byl sídlem feudálního panství "pána Horních Uher", Matúše Čáka Trenčianského, o němž se mluvilo také jako o "pánovi Váhu a Tater". Od 15. století byl hrad majetkem uherských králů (resp. v držení královen Barbory a Alžběty). Po rodu Pongrácovců z Liptovského Mikuláše, kteří vlastnili Strečno v letech 1444-1469, se zde majitelé rychle střídají. Mezi vlastníky náležel Ján Korvín, Ján Zápolský, Derssewffyové či Vesselényiové a Löwenburgové, hrad byl postupně rozšířen a renesančně přestavěn.
Na konci 17. století poskytl ochranu povstaleckým Thökölyho vojákům. Proto jej císař Leopold I. nechal pobořit svým vojskem (bylo narušeno vnější opevnění a částečně i budovy). Od té doby hrad pouze chátral.
Počátkem 20. století bylo nutno hradní zdi zakonzervovat (zdi se začaly sesypávat v důsledku odstřelů při prorážení železničního tunelu ze Žiliny do Vrútok). Počátkem 90. let 20. století byla zahájena generální oprava, která místy hodně setřela historický ráz zříceniny. Od roku 1995 jsou však díky této rekonstrukci exteriéry i interiéry hradu zpřístupněny veřejnosti.