Brána, jejíž název je odvozen od městské čtvrti, stála při ústí Měnínské ulice. Uváděná v počtu městských bran jako pátá je jediným užívaným východem z města zachovaným až do dnešní doby. Je zvláštní tím, že k ní vede pouze jediná ulice, což někteří historici považují za důkaz určitého vybočení z dispozice městského plánu a domnívají se, že k ní původně vedly dvě sbíhavé ulice, z nichž jedna byla v pozdější době zastavěna. I tato teorie má však svoje odpůrce.
Měnínská brána jako jediná brána středověkého městského opevnění změnila svoji polohu. K roku 1293 je doložena na spojnici dnešních ulic Kobližné a Jánské, ale k roku 1348 je v těchto místech připomínána pouze městská Branka, zatímco nová Měnínská brána stojí o ulici jižněji.
Architektonická podoba dnešní brány vznikla kolem roku 1500. Koncem 16. století, přesněji k roku 1593, jsou doloženy její věžní hodiny zhotovené hodinářem z Přibic u Vranova. Brána byla původně čtyřpatrová, i když některé prameny ji uvádějí jako třípatrovou. V současné době je využívána k výstavám.